北京免费博物馆有：
1.军事博物馆、2.首都博物馆、3.中国人民抗日战争纪念馆、4.焦庄户地道战遗址纪念馆、5.徐悲鸿纪念馆、6.李大钊烈士陵园、7.北京市团城演武厅管理处、8.北京西周燕都遗址博物馆等。
1.军事博物馆
中国人民革命军事博物馆筹建于1959年，是向国庆10周年献礼的首都十大建筑之一。它也是中国唯一的大型综合性军事历史博物馆。
博物馆中央7层，两侧4层，顶层有塔尖高挑军徽。整座建筑气势馆内分基本陈列和临时陈列。基本陈列由不同的主题展馆组成，以中国军事历史为主线，展示了五千年来重要的军事事件、人物、论著、科技及兵器发展等内容，同时也展示了现代中国国防建设与人民军队正规化建设的新成就。端正，雄伟异常。
2.首都博物馆
首都博物馆共七层，主要分为基本陈列和专题陈列等展厅。游览时无须局限于个别几件文物，而是通过参观首博，了解到北京三千年古城、八百年都城的城市发展史，以及老北京的风土人情、生活习俗，这些是首博的亮点之处。
3.中国人民抗日战争纪念馆
中国人民抗日战争纪念馆（简称抗战馆）坐落在标志着全面抗战开始的七七事变爆发原址——卢沟桥畔宛平城内。作为全国唯一一座全面反映中国人民伟大抗日战争历史的大型综合性专题纪念馆。
抗战馆陈列面积13500平方米，馆藏文物近3万件（套），其中一级文物117件（套），年接待量超百万人次（2019年达146万）。
4.焦庄户地道战遗址纪念馆
北京焦庄户地道战遗址纪念馆距北京市区60公里。纪念馆始建于1964年秋，定名为“焦庄户民兵斗争史陈列室”，1979改名为“北京焦庄户地道战遗址纪念馆”。目前纪念馆占地近47700平方米，现分为三个参观区，即展馆参观区、地道参观区、抗战民居参观区。
5.徐悲鸿纪念馆
徐悲鸿纪念馆建立于1954年，是在徐悲鸿故居基础上建立的一座美术家个人纪念馆。徐悲鸿纪念馆有7个展厅、1个序厅，展示了徐悲鸿大师遗作千余件，各式收藏品千余件，还有上万件各类资料。徐悲鸿的骏马图，激励全国人民争取抗战胜利的《愚公移山》，歌颂中国人民威武不屈的《田横五百士》等。
